近日，哈工大机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队联合校友企业博实股份在人形机器人的双形态人形机器人整机、多型号关节模组、双版本灵巧手及智能控制算法等方面取得了阶段性成果，标志着团队在人形机器人领域实现了从关键部组件到整机系统的全栈自研与核心技术积累。

在人形机器人整机方面，研发团队形成了双足与轮式两款差异化架构的人形机器人平台。其中，双足人形机器人样机主要面向非结构化、复杂地形环境中巡检与辅助作业任务。轮式人形机器人样机则采用专注于平坦地面环境下的室内服务、物料搬运与精准作业任务。两款机型均搭载7自由度串并混联机械臂，具备全关节力控功能，保障安全人机交互与精细柔顺操作。

双形态人形机器人

在核心关节模组方面，团队自研集成扭矩传感器的摆线旋转关节与纯滚动准直驱的摆线旋转关节，实现了机械臂关节在仅5kg自重下具备5kg的负载能力，以及腿部关节最大扭矩达400Nm，兼具传动效率与高动态响应性能，此外，团队在直线关节上还实现了传感器与控制器的深度集成，兼具大推力与精确力控能力，最大推力达10000N。

多型号自研关节

在灵巧手方面，团队研制了两种灵巧手方案：一款为具有20关节、15主动自由度的高性能灵巧手，另一款为具有11关节、7主动自由度的欠驱动轻量化灵巧手。传动系统采用原创刚性肌腱方案，使单根手指能输出30N以上的动态指尖力，在保证领先负载能力的同时，实现了结构的小型化与轻量化。所有主动关节均集成双编码器与扭矩传感器，具备精细运动与柔顺力控能力。

两款灵巧手

反馈力控柔顺抓取

强劲主动指尖力

在智能控制算法方面，团队采用哈工大自研“活字-日新”大模型作为机器人的智能中枢，提供语音对话、指令理解与任务分解能力。团队还为机器人集成了自主导航与先进视觉能力。团队在控制上采取模型预测控制结合全身控制与强化学习的双路线并行策略，实现了机器人在复杂环境下的稳定运动。

展厅互动与车间场景

项目团队汇聚了来自机电工程学院、航天学院、计算学部、电气工程及自动化学院、化工与化学学院以及深圳校区、苏州研究院的多领域教师力量，覆盖多个学科方向，形成了较为全面的研究布局。从基础理论突破到关键核心技术自主可控，研发团队探索了旋转电驱、直线电驱及液压驱动等多种技术路线，已形成了深厚的人形机器人技术图谱。未来，团队将紧密依托实际应用反馈进行持续优化迭代，加速推动人形机器人技术的工程化应用与产业化进程，为人形机器人产业的高质量发展不断贡献力量。

液压伺服驱动、丝杠直线电驱、摆线旋转电驱

文字丨祁乐

图片丨祁乐

排版丨易诗皓

编辑 | 刘培香

责任编辑丨阚思邈

审核丨宋玲 李守斌