灵巧手：特斯拉机器人迭代最重要的方向，量产落地的“最后一厘米”

灵巧手是人形机器人实现精细化操作和智能交互的关键部件，与机器人“大脑”直接相关，其感知与反馈质量，直接决定了大脑模型的学习效率，可以说是机器人最重要的硬件之一。Optimus灵巧手的工程量约占人形机器人整机开发的一半，是历次迭代的核心重点方向。近期马斯克在All-In峰会强调：Gen3核心攻关在“手与前臂”，再次凸显“手”的战略地位。特斯拉发布最新金色Optimus视频中，灵巧手向精细化、仿生化迭代。一旦灵巧手优化完成，意味着核心硬件已趋近收敛，是机器人走向规模化量产的最后一环。

Gen3灵巧手核心：微型电机、微型丝杠、腱绳、视触觉及轻量化

特斯拉灵巧手迭代重点在于更灵活、更强承载、更高感知，更加仿生和利于精细化操作。我们判断Gen3灵巧手主要有以下关键变化：

(1)电机：手掌内电机整体迁移至前臂，支持更高自由度设计，同时大幅降低维护复杂度。因空间限制解除，部分空心杯电机或被成本更优、扭矩密度更高的微型无刷电机取代，关注拓普集团、受益标的：信质集团。(2)微型滚珠丝杠：替代蜗轮蜗杆，提升传动精度、负载与效率。当前方案尚未完全收敛，未来或采用“滚珠为主+关键指位滚柱”复合形式，延长寿命并增强承载力，关注五洲新春、震裕科技，受益标的：浙江荣泰。(3)腱绳：腱绳套替代扭力弹簧。Gen2依赖扭力弹簧实现手指复原，Gen3转向腱绳传动，结构更接近人体肌腱，增强手指灵活性与动作自然度，有望采用“腱绳+保护套”结构方案，受益标的：骏鼎达。(4)传感器：有望使用视触觉。传感器覆盖扩展至手掌与手指全域，并有望集成视触觉方案，叠加温度等多模态感知，具备更精细的动态抓取与复杂任务操作能力，关注隆盛科技。(5)轻量化：有望采用轻量化包覆材料。包覆材料是多功能集成层，是灵巧手兼具保护性和功能性的“外套”，因此存在一定重量，Gen3有望采用轻量化材料，在维持触感与摩擦力的同时显著减重，从而提升动作效率、续航与寿命，关注唯科科技、受益标的：恒勃股份。

灵巧手商业模式优秀，或先于机器人整机放量，关注核心部件和头部整手公司灵巧手技术壁垒高，涵盖硬件、算法与应用场景三大环节，同时直接影响机器人“大脑”的决策与训练。作为不同机器人形态的“共性模块”，灵巧手可独立存在，工业、医疗、生活服务等场景需求明确。目前技术尚未收敛，主要包括齿轮/直驱、腱绳、连杆三类：国内企业多采用连杆传动，耐久性高、动作可预测(傲意科技、因时机器人等);腱绳驱动自由度高，接近人手运动(帕西尼感知、灵巧智能等);齿轮/直驱结构简单、响应快(星动纪元等)。我们判断：(1)第三方整手企业有望凭借技术、赛道布局与上市公司合作以更快量产，如傲意科技等;(2)特斯拉、小米等头部大厂通常依靠核心供应链自研灵巧手;(3)部分具备技术协同的电机、丝杠厂商有望向整手延伸(兆威机电、隆盛科技、震裕科技等)。

投资建议

关注拓普集团、震裕科技、五洲新春、隆盛科技、雷迪克，受益标的：骏鼎达、恒勃股份、信质集团、丰立智能、兆威机电、荣泰健康。