本案例是欧姆龙PLC通过EtherCAT转CANopen网关控制台达伺服的配置案例

具体配置方式如下。

配置过程：

首先进行PLC一侧的EtherCAT通讯设置

PLC配置

1. 打开欧姆龙配置软件Sysmac Studio

2. 双击EtherCAT，在主设备处右键选择显示ESI库

3. 在弹出的对话框中选择安装文件

4. 选择网关的ESI文件

5. 添加完成后选择Ethercat-PN

6. 1设置好网关参数

7. 打开IO映射设置好变量

8. 将PLC在线，在主站处右键选择与物理网络配置比较和合并

9. 完成后将组态下载至PLC，打开网关配置软件进行配置。

网关配置

打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”新建项目选择“ECAT-CANopen”

设定网关的canopen一侧波特率，和从站保持一致

设置网关的字节序，下载IP以及掉线后网关的数据处理方式。

完成后点击设备-导入EDS文件（从站EDS文件可从伺服官网下载）

点击添加从站，每个从站分别配置站地址（此处我们以1台设备为例）

勾选要用到的PDO添加参数，添加需要用到的索引

设定每个PDO的通讯参数（如传输类型，周期时间等）

设置完参数后，点击自动分配内存映射设置通道偏移。

设置完成后点击通信设置，扫描网关IP后点击生成-下载即可把配置下载进网关。

配置完成后设置从站伺服驱动器参数。

通过驱动器面板设置从站通讯模式为CANopen，703/704设置站地址和波特率

完成后根据从站手册发送的数值对从站进行操作。

到此，配置完成。

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