• 通过modbus_tk模块包实现各功能

modbus的应用场景

作为master端，读取机器人寄存器数据、往机器人寄存器中写入数据。

作为master端的应用

主要的方法

• exec(slave=1, function_code=READ_HOLDING_REGISTERS, starting_address=0, quantity_of_x=0, output_value=0, data_format="", expected_length=-1)

参数说明：
@slave=1 : identifier of the slave. from 1 to 247. 
@function_code=READ_HOLDING_REGISTERS：功能码
@starting_address=100：寄存器的开始地址
@quantity_of_x=3：寄存器/线圈的数量
@output_value：一个整数或可迭代的值：1/[1,1,1,0,0,1]/xrange(12)
@data_format：对接收的数据进行格式化
@expected_length：（没对这个设置过）

例子

example 1：读取寄存器数据

• 读取寄存器数据
• 解释一波：
  接收后返回的值，是元组，元组中值的个数由quantity_of_x决定。
  quantity_of_x最大值为127。

import modbus_tk.modbus_tcp as mt
import modbus_tk.defines as md

# 通过MODBUS方式获取机器人心跳
# 需要有机器人的继电器地址、端口号，接收的数据格式内容。
def heart_status():
    # 远程连接到slave端（从）
    ip = "127.0.0.1"
    port = 502

    master = mt.TcpMaster(ip, port)
    master.set_timeout(5.0)

    while True:
        # 获取想要的寄存器的数据
        status = master.execute(slave=1, function_code=md.READ_HOLDING_REGISTERS, starting_address=0,
                                quantity_of_x=5)
        print("status== ", status)  # 结果是一个元组，里面有5个值，由quantity_of_x决定的

if __name__ == "__main__":
    heart_status()

example 2：向寄存器写入数据

• 向寄存器写入数据
• 解释一波：
  starting_address： 向哪个寄存器写入数据的地址；多写的话就是开始地址了；
  output_value： 为想要写入的值；
  data_format： 根据实际情况去更改。

def robot_on():
    ip = "127.0.0.1"
    port = 502

    # 向第9个寄线器的写入值，这里写入1
    master = mt.TcpMaster(modbus_ip, modbus_port)

    # WRITE_SINGLE_REGISTER写入的是单个寄存器，所以值是一个，也可以写成[1]
    master.execute(1, md.WRITE_SINGLE_REGISTER, starting_address=9, output_value=1, data_format='BBBBB')  

if __name__ == '__main__':
    robot_on()

数据格式化

data_format的参考unpcak中的格式字符串内容